实现一个高效的字符串压缩算法，要求如下：

1. 压缩规则：连续相同的字符应被替换为该字符后跟一个方括号包裹的重复次数，例如 "aaabbb" 应压缩为 "a[3]b[3]"。
2. 压缩后的字符串如果长度大于或等于原始字符串，则返回原始字符串。
3. 输入字符串只包含英文字母，且长度不超过 10^5。
4. 时间复杂度必须为 O(n)，n 为输入字符串长度。
5. 空间复杂度应为 O(1)（输出字符串所需空间不计入）。

请编写函数实现上述逻辑，并通过以下测试用例验证：

- 输入："aabcccccaaa"，输出应为 "a[2]b[1]c[5]a[3]"
- 输入："abcdef"，输出应为 "abcdef"
- 输入："aaaaa"，输出应为 "a[5]"
- 输入："aaAAAbbBBB"，输出应为 "a[2]A[3]b[1]B[3]"

请确保代码健壮，处理边界情况。