1.创建ROS工作空间catkin_ws

递归创建src文件

mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src

进入src文件夹

cd ~/dev/catkin_ws/src

初始化工作空间

catkin_init_workspace

这样就在src文件中创建了一个 CMakeLists.txt 的文件，目的是告诉系统，这个是ROS的工作空间。

2.去github下载ros包

在src目录下下载ROS包

git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git

3.在工作空间中编译

编译

cd ~/dev/catkin_ws/
catkin_make

source

source ~/dev/catkin_ws/devel/setup.bash

(为了让source永久生效，应该写入.bashrc文件中）

echo "source ~/dev/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4.连接雷达

雷达连接好后会出现usb串口，如果未出现，则重启
查看usb串口及权限

ls -l /dev |grep ttyUSB

若发现文件号是ttyUSB0
给串口文件号ttyUSB0添加写权限

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

5.运行ROS包，查看雷达数据（两种）

5.1可视化查看rviz

由于ROS包中的view_rplidar节点包含了激光雷达的启动文件，所以这就不需要单独启动激光雷达（注意启动ros主节点）

roscore
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

这样就可以在rviz中看到激光雷达扫描出来的数据了

5.2 在终端查看雷达数据

首先启动ros主节点以及启动激光雷达

roscore
roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

启动rplidarNodeClient节点，在终端查看数据

rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient

修改usb权限默认设置，不用每次开机就都去修改一次usb权限

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