摄像机矩阵P是将三维世界点投影到二维像素平面的转换矩阵，它有多种表达方式，比如P=K[R|t]，P=KR[I |-C]等，不管用什么方式进行表达，其均为相机内参K与外参的乘积矩阵。因此，相机矩阵P有很多特性，在《计算机视觉中的多视图几何》一书中就有对摄像机矩阵性质的总结，如下图所示：