编写一个C#程序，模拟一个任务调度系统，满足以下条件：

1. 系统中有一组任务（Task），每个任务有唯一的ID（Guid）、名称（string）和执行时间（int，单位为毫秒）。
2. 任务分为两类：**独立任务**和**依赖任务**。依赖任务必须在其所依赖的任务完成后才能执行。
3. 系统支持并发执行多个独立任务，但同一时间最多运行3个并发任务。
4. 所有任务一旦开始执行，必须完整运行完其执行时间，不可中断。
5. 程序需输出每个任务的开始时间和结束时间（格式：任务ID - 开始时间(ms) - 结束时间(ms)）。
6. 实现一个调度器类 `TaskScheduler`，包含以下方法：

```csharp
void AddTask(Task task);
void Start();
```

要求：

- 使用线程池或异步编程模型实现并发控制。
- 避免使用 `async/await`。
- 实现依赖任务的等待机制。
- 确保并发数量不超过限制。
- 使用合适的线程同步机制（如信号量、锁、事件等）保证线程安全。

请在程序中提供一个测试用例，包含以下任务结构：

- TaskA（独立，500ms）
- TaskB（独立，300ms）
- TaskC（依赖TaskA和TaskB，400ms）
- TaskD（独立，200ms）
- TaskE（依赖TaskC和TaskD，100ms）

输出示例（时间仅供参考）：
```
TaskA - 0 - 500
TaskB - 0 - 300
TaskD - 0 - 200
TaskC - 500 - 900
TaskE - 900 - 1000
```