编写一个C#程序，模拟一个任务调度系统，满足以下条件：

1. 系统中包含多个任务（Task），每个任务具有唯一ID、执行时间（毫秒）和一组依赖任务ID列表。
2. 任务只能在其所有依赖任务成功执行完成后才能开始执行。
3. 执行过程中，支持最大并发数限制（例如同时最多运行N个任务）。
4. 实现调度逻辑，尽可能高效地调度任务，输出每个任务的开始时间和结束时间。
5. 需处理循环依赖检测，若存在循环依赖则抛出异常。
6. 要求使用TPL（Task Parallel Library）实现任务调度，并合理使用CancellationToken处理可能的取消操作。

请完成代码实现，并在main函数中使用以下任务结构进行测试：

- 任务A：执行时间1000ms，无依赖
- 任务B：执行时间500ms，依赖任务A
- 任务C：执行时间300ms，依赖任务A
- 任务D：执行时间800ms，依赖任务B和任务C
- 最大并发数为2

输出示例格式（时间以毫秒为单位）：
[时间] TaskA 开始执行
[时间] TaskB 结束执行
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