实现一个高效的双向广度搜索算法（Bidirectional BFS），用于在无向无权图中查找两个节点之间的最短路径。要求如下：

1. 图以邻接表形式存储，节点值为整数，图结构由一个 `Dictionary>` 表示。
2. 输入为图的起始节点和目标节点，输出为从起点到目标点的最短路径长度（边数）。
3. 当起点和终点相同或路径存在时应正确返回结果。
4. 当图中不存在这样的路径时返回 -1。
5. 要求使用双向 BFS 优化搜索效率，避免遍历全图。

请写出完整实现并说明其时间与空间复杂度。